python 代码 给点云增加随机噪音同时保留原有点云

微信 394467238

有的时候我们需要把原有的点云数据扩充一下，让它的鲁棒性更强；

思路很简单，就是先生成一个随机的正态分布的噪音，然后加到点云原有的XYZ数据上面；

直接放代码，代码已经运行过了，没有问题：

代码中的 std 就是正态分布的标准差，也就是噪音数据离原有数据的距离分布范围标准差

def noise_Gaussian(points, std):
    noise = np.random.normal(0, std, points.shape)
    out = points + noise
    return out




target_np_noised = noise_Gaussian(target_np, 0.03)


target_np_noised = np.vstack([target_np_noised, target_np])

最后一步是把原有的数据和添加了噪音的数据合成为一个数据；