PLC毕竟只是一个大脑，自动化设备真正要干活还是需要有手脚才能够干活，所以伺服电机就出现了，通过在伺服电机的转子上安装上量身定做的机械部件，就可以在PLC的指挥下开始干活了。
上面这张图的最左边就是伺服电机，凸出来的部分就是电机的转子，转子上需要根据具体的工作场景安装不同的机械部件，就可以在转子的圆周运动带动下执行各种动作，比如走多长距离、反复循环走定位、加速、减速运动等，或者说2个电机带动的机械部件一起协同运动。
作为电气自动化工程师，通常来说会遇到两种类型的项目：一个是运动控制，通常用于机械领域；另一个就是过程控制，通常适用于化工领域。运动控制指的是一种起源于早期的伺服系统，基于电动机的控制，以实现物体对角位移、转矩、转速等物理量改变的控制。
平常我们主要关注的是控制单个电机的转距、速度、位置中的一个或多个参数达到给定值。但是复杂一些的运动控制主要关注点在于协调多个电机，完成指定的运动（合成轨迹、合成速度），比较着重轨迹规划、速度规划、运动学转换；比如数控机床里面要协调XYZ轴电机，完成插补动作。
所以我们学习控制伺服电机，先从控制单个伺服电机开始，然后学习同时控制多个电机，最后学习如何让这些电机协同运转，互相配合完成工作。
入门建议
学习伺服电机控制，最好要一套伺服驱动器+伺服电机，某宝上也就7、8百块钱。另外如果从学会PLC控制电机运行的角度（会写各种PLC控制指令，搞懂这些指令的含义，熟练运用），在学习阶段完全可以用一个步进电机+滚珠丝杆，只要2、3百块钱，硬件成本投入极低 。
不要看上图简单，麻雀虽小五脏俱全，本质上都是一样的，在学习的过程中，找一本OK的书或者是讲的比较好的视频课程，跟着老师把控制电机的所有知识点实 *** 一遍，就能够体会个中奥秘了，同时老师也会教你很多细节和注意事项，起到一个事半功倍的效果，不至于自己瞎折腾没弄的出来灰心丧气，最后放弃了就可惜了。
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我们先来看看这门课程的目录大纲，了解一下讲师主要带着大家学习哪些内容，实 *** 哪些内容？
第一章 运动控制原理
11 西门子1200 PLC轴工艺对象课程的精髓
12 什么是所谓的运动控制，怎么才能学好它
13 运动控制听起来很高大上，典型应用场景是什么
第二章 运动控制方式讲解
21 伺服控制系统介绍
22 运动控制方式介绍
23 汽车后备箱电撑杆自动装配线运动控制实战-1
24 汽车后备箱电撑杆自动装配线运动控制实战-2
第三章 使用S7-1200PLC实现伺服定位控制
31 PTO方式组态及轴配置详细讲解
32 模拟驱动装置接口全闭环方式组态及轴配置
33 PROFIdrive方式组态及轴配置
34 S7-1200运动控制常用指令讲解
35 S7-1200运动控制组态更改指令讲解
36 S7-1200运动控制命令表
37 S7-1200运动控制回原点
第四章 通过S7-1200PLC实现三菱伺服电机的控制
41 伺服驱动器接线及参数设置
42 手把手教你写程序，你也学的会
43 轴调试与诊断功能讲解，很重要的功能
44 程序调试，从调试中加深印象获取经验
45 S7-1200运动控制常见问题（老师傅也会犯错）
再来看一张真实项目中运动控制都是怎么做的，可以从图中看到一个PLC外加右边的3个扩展模块，PLC上连接了2台伺服驱动器，伺服电机安装在具体的工作工位上，换句话说，这个电控柜中由1台PLC控制2台伺服驱动器（及配套的伺服电机）正在进行机械运动，说不定正在哪条食品生产线上给你制作包装饼干呢
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本课程主要作者介绍：
赵少飞，西门子电气工程师专家、一线技术工程师，汽车/汽车零配件领域自动化专家，行业经验非常丰富。八年电气工程师经验，长期从事汽车整机/汽车零配件方向的非标自动化设备研发，设备运动控制比较多，伺服运用很多，各种控制方式和经验技巧丰富。
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一、功能描述
根据数据int_Value的值，当int_Value值为1，则调用乘法功能，输出结果；如果int_Value值为2，则调用相加功能，输出结果；否则，直接输出结果为-1。
二、Case多分支指令
1说明
使用“创建多路分支”指令，可以根据数字表达式的值执行多个指令序列中的一个。
表达式的值必须为整数。执行该指令时，会将表达式的值与多个常数的值进行比较。如果表达式的值等于某个常数的值，则将执行紧跟在该常数后编写的指令。常数可以为以下值：
（1）整数（例如，5）
（2）整数范围（例如，15 到 20）
（3）由整数和范围组成的枚举（例如，10、11、15 到 20）
2指令格式
CASE OF
: ;
ELSE ;
END_CASE;
其中：
（1） ：与设定的常数值进行比较的值；
（2） ：常数值；
（3） ：当表达式的值等于某个常数值时，将执行的各种指令。如果不满足条件，则执行 ELSE 后编写的指令。如果两个值不相等，则执行这些指令。
>=I是大于等于整数，例如的意思就是当VW0中的数据大于等于60时导通，如果VW0中此时的数据是40，小于60，那么此时这个指令就是不导通的。如果此时VW0中的数据是90，大于60了，那么此时这个指令就是导通的。<=I是小于等于整数，用法也是这个道理。
望采纳。。。。
200里面模拟量值的范围是0-32000 这个要换算的 你要用0到32000对应压力的0兆帕到压力的最大值然后在做比较
比较的时候 最好设置个上下限 比如到18动作接通q00
降到17才断开 不然如果在17左右波动下，你q00就会。。。。
转换公式 aiw0/32000(压力的最大值-压力最小值)+压力最小值
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