就我目前的理解，互补滤波是这样的：加速度计对小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，定时对加速度采样来的角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。简言之，短时间内用陀螺仪比较准确,以它为主长时间用加速度计比较准确,这时候加大它的比重。这就是互补了。图中实线部分为实时计算获取倾角值，虚线部分是计算陀螺仪偏差。s1、s2每0.5s闭合一次。
这是我个人的理解啊。大家都是在探索当中，有问题大家一起交流哈》》》
低通滤波器：滤掉掘告高频判粗明噪声高通滤波器：滤掉低频噪声
互补滤波器：滤掉部分高频噪声和部分低频噪声
卡尔曼滤波器：动态版本的凳槐互补滤波器
由唯老描述的线性微分方程组的阶次确定，或拉普拉斯表达行列式中存在s算子的二次项。互补滤波写出的传递函数只有一阶，也就是镇核利用一个类似一指旅升阶低通滤波器的结构去处理加速度计的值，我们也可以牺牲系统复杂度采取使用二阶甚至更高阶的结构去实现，其实一阶互补滤波的效果足够好了。
复杂指二阶系统有更多实现方式，参数变多调起来又多了不少事情，互补滤波加速度计只提供收敛的目标，阶数并不重要
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