自制四轴飞行器怎么做（飞控板和电刷等）

四轴有很多种做法，下面详细介绍两种：

格氏111V2200mA25C锂电 128

B6充电器160

郎宇A2212电机 62×4

螺旋桨8个 40 (需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)

天行者20A电调 48×4

四轴机架 88

飞控板 100 (KK/MWC/ MultiWii等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口)

天地飞6遥控器 200（6通道 遥控器）

通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转

所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

算一下总价：128+160+624+484+88+200+100=1156

我们把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。

这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！

调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了

日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！

大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子d一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！

小四轴的配置和价格：

716空心杯电机40 （104）

20C 37v 锂电池 15 (与手机电池区别在放电量上）

一大堆电子器件 50

PCB电路板制作100

蓝牙模块 30

遥控器用安卓手机不花钱

计算下 40+15+ 50+100+30 = 245 元，相比较大四轴的1156来说少了太多

小四轴的优点：

价格便宜

从口袋里掏出来就能飞

自己设计飞控电路板

自己移植编写开源单片机程序

手机遥控 连遥控器都省了

小四轴价格便宜，飞行灵活，还能体会到完整的DIY乐趣。

很多玩开源飞控的人，安装驱动，端口，刷固件，校准传感器都不是啥问题，而且关于这些以及安装，甚至遥控器设置，我们的大神泡泡老师都有教。唯独一个PID调试基本是让人最头疼的地方。调法也众说风云说法不一，我接下来给大家把PID的调法写出来大家参考参考，修改自MWC飞控国外社区网友的经验分享。

P-I-D：比利－积分－微分

当多轴飞行器在PITCH/ROLL/YAW轴上有任意角度变化时，陀螺仪会输出相对于初始位置的偏差角度值。

飞控根据记录的原始位置，使用“PID”程序算法驱动电机，让多轴飞行器回到初始位置。

这是个基于测量角度偏差量，随着时间推移的数据抽样与预测未来位置的数据组合。它提供的信息足以使飞控驱动电机，让多轴飞行器回到平衡状态。

P值是PID中最重要的部分，它直接决定飞行器的飞行效果。

首次起飞前PID的基本调整

请先把PID设置成当前程序版本的初始值。

用手小心抓着飞行器，增大油门直到接近悬停的位置，试着把它向前后左右倾斜，你会感觉到飞行器会产生一个反作用力，压制人为造成的倾斜。

改变P值（ROLL/PITCH）的大小，直到飞行器变得难以随意倾斜。如果没有打开自稳功能，飞控会允许你在一段时间内倾斜飞行器，这是正常情况。

现在尝试前后左右摇动飞行器，增大P值（ROLL/PITCH）直到它自己开始出现抖动，再往回减小一点。

重复 *** 作把YAW的P也调整好。

现在已经适合在飞行中调整了。

高级调整，了解P、I和D的实际作用

P – 纠正飞行器回到初始位置的力度大小。

这个修正力度是一个比例值，反映初始位置偏差值减去飞控输入控制方向变化的组合。

较高的P值会产生较强的修正力去抵抗飞行器位置的偏移。

如果P值太高，在飞行器返回初始位置的过程中会过冲然后再次往反方向修正，接着再次进行回到初始位置的补偿。这会导致飞行器出现持续振荡，严重的话会完全破坏平衡。

增大P值：

飞行器会逐渐变得稳定，但P值太高会造成振荡和失控。

需要注意的是，提高P值会产生一个更强的修正力度，阻止飞行器的偏移。

减小P值：

飞行器会逐渐开始偏移，但P值太低会让飞行器变得非常不稳定。

它会让阻止飞行器偏移的修正力度变弱。

特技飞行：需要的P值稍高。

普通飞行：需要的P值稍低。

I – 对角度变化进行采样与取平均值计算的时间周期

存在偏差时，返回到初始位置有个修正的过程，在修正过程中力度会越来越大，直到达到最大值。

较高的I值会增强稳定的效果。

增大I值：

减小漂移和提升稳定效果，但过大

的I值会延长稳定过程的周期，同时也会降低P的效果。

减小I值：

增强反应速度，但会增加漂移和降低稳定效果，同时会提升P的效果。

特技飞行：需要的I值稍低。

普通飞行：需要的I值稍高。

D – 飞行器回到初始位置的速度

较高的D值（数值与效果相反，较高的D值参数上会更接近0）意味着飞行器会快速返到回初始位置。

增大D值：（请记住，增大效果等于减小设定的参数值）

提升修正的速度，也会提升产生修正过量与振荡的几率，同时也会提升P的效果。

减小D值：（请记住，减小效果等于增大设定的参数值）

降低由偏差状态返回初始位置的振荡，恢复到稳定效果的时间变长，同时也会降低P的效果。

特技飞行：增大D值（请注意是减小参数值）。

普通飞行：减小的D值（请注意是增大参数值）。

实际应用中的高级调整

（下面这些只是建议）

特技飞行：

增大P值直到出现振荡，然后稍微减小一点。

改变I值直到悬停漂移达到无法接受的程度，然后稍微增大一点。

增大D值（请注意是减小参数值）直到出现大动作控制时无法接受的振荡。

P值现在可以稍微减小一点。

稳定飞行（常规/FPV）：

增大P值直到出现振荡，然后稍微减小一点。

改变I值直到偏差程度达到无法接受的程度，然后稍微增大一点。

减小D值（请注意是增大参数值）直到出现大动作控制时回中速度变慢，然后稍微增大一点D值（请注意是减小参数值）。

P值现在可以稍微减小一点。

在一般的飞行中，你会找到一组折中的PID值，这是最优化的效果。

其他影响PID的因素

你会倾向于某组PID参数值，但不会有两个最佳状态的飞行器拥有完全同样的参数，

P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。P越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但P过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。P越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但P过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。

I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。

D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的D参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。如果D值太小，您会觉得多轴飞行

器反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。

还有就是因为我组装过很多大大小小不同轴距的多轴，所以很多走捷径的模友直接来问我有没有适合他们的PID，我回答只能给个大概，他们使用之后有些并没有达到理想状态。本人在此郑重声明一下，大部分的飞机因为不可能存在条件完全一样的情况，所以很多时候PID直接搬运的效果和别人花时间调好的往往效果是不太一样的，在用的设备完全一样，重心点也一样，重量一样等大多数变量都符合的情况下使用同组PID才较有可能直接能稳。所以我给的仅供参考，还是建议大家花点时间学习调参。

二，调参步骤。

刷新固件后要进行以下三个步骤:

1PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准）

2PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准）

3PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有

多品牌有推出不同型号和配置的飞控,满足不同飞手的不同需求。 2、板载功能 飞控上一般集成下面这些器件: F4或F7主控芯片:飞控核心,保存固件,运行飞控程序,控制其他外设的运行、

RockyCapture航线规划软件，安卓版本，支持谷歌高德地图，POS导出，KML导入，地形跟随，立面飞行，可以飞线段，公路，可以飞多边形

MWCAPMKKcc3d都可以，新手的话可以选kk和cc3d实惠的话，kk和apm都还不错

APM飞控和MWC飞控各有优点和适用场景。

APM飞控适合需要做自动化飞行的用途，比如航拍、测量等。它有更多的传感器，可以实现更多的功能，如GPS导航、自动飞行、飞行记录等。但是，APM飞控比MWC飞控更占用资源，需要更高的配置才能保证飞行的稳定性。

MWC飞控适合FPV飞行爱好者，因为它比APM飞控响应更快，更适合进行高速运动和空中特技。MWC飞控更加轻便，可以支持更小的机型和更高速的飞行。

所以，如果你需要做自动化飞行或者需要使用GPS导航，选择APM飞控更好。如果你是FPV飞行爱好者，需要高速响应以及更轻便的飞控，就选择MWC飞控。

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